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Microrobótica

Formato: PDF
Fecha: 29/09/2008
Autor: Juan Carlos Gallego Clarós
     
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Desarrollo de un sistema sensorial basado en array de fotodiodos. Implementación sobre microrrobot móvil.

La principal motivación del presente proyecto es la de diseñar un sistema óptico que pueda proporcionar al microrrobot información más precisa acerca de la posición de la línea para implementar algoritmos de control más sofisticados en su seguimiento.

Se pretende sustituir el sensor óptico CNY70 compuesto por un LED y un fototransistor integrados en el mismo, dispositivo utilizado en la mayoría de los casos de forma digital "todo o nada" y de uso tan común en este tipo de microrrobot, por un array de fotodiodos PIN y diodos LED de emisión infrarroja.

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